Seamos realistas: el material de la rueda utilizado en un AGV puede parecer un detalle pequeño, pero afecta directamente a la tracción, el ruido, el desgaste, la carga del motor, la estabilidad del posicionamiento e incluso al consumo de la batería.
Para la mayoría de los AGV de interior, el poliuretano suele ser la opción más equilibrada. El caucho funciona mejor cuando el agarre y la absorción de vibraciones son lo más importante, mientras que el nailon funciona bien en posiciones de ruedas de apoyo o en suelos lisos donde la prioridad es una baja resistencia a la rodadura. No existe un único material que funcione mejor en todas partes.
La cuestión es que la elección correcta no solo depende de la carga del vehículo, sino también de si la rueda es una rueda motriz o una rueda giratoria, del tipo de suelo por el que se desplaza, de la frecuencia con la que el AGV arranca y se detiene, y de cuánta deformación puede tolerar el sistema de transmisión.
PU frente a caucho y nailon para ruedas de AGV
| Factor |
PU |
Caucho |
Nailon |
| Dureza típica |
Shore A 70–95 |
Shore A 50–85 |
Shore D 70–85 |
| Densidad |
1.15–1.25 g/cm³ |
1.10–1.30 g/cm³ |
1.13–1.15 g/cm³ |
| Rango de temperatura típico |
-30°C a 80°C |
-20°C a 70°C |
-40°C a 100°C |
| Tracción |
Alta |
Muy alta |
Baja–Moderada |
| Resistencia al desgaste |
Excelente |
Moderada |
Excelente |
| Resistencia a la rodadura |
Baja–Media |
Alta |
Muy baja |
| Absorción de impactos |
Buena |
Excelente |
Pobre |
| Nivel de ruido |
Bajo |
Muy bajo |
Alto |
| Capacidad de carga |
Alta |
Moderada |
Alta |
| Protección del suelo |
Muy buena |
Buena |
Limitada |
| Resistencia a aceites/químicos |
Buena |
Moderada |
Buena |
| Resistencia a la humedad |
Depende de la fórmula del PU |
Buena |
Moderada* |
| Efecto típico en el sistema motriz |
Par y eficiencia equilibrados |
Mayor tracción, pero mayor carga del motor |
Baja resistencia, pero mayor riesgo de deslizamiento |
| Mejor uso |
La mayoría de las ruedas motrices de AGV de interior |
Rutas irregulares, húmedas o sensibles a las vibraciones |
Ruedas giratorias, ruedas de apoyo, suelos lisos |
Estos valores son referencias técnicas generales. El rendimiento real de la rueda también depende de la formulación de la banda de rodadura, el diámetro, el grosor de la banda, el diseño del cubo, la carga de trabajo, la velocidad y el estado del suelo.
PU: La opción más común para ruedas motrices de AGV
El poliuretano es la opción más común para las ruedas motrices de AGV y AMR porque se sitúa en un punto intermedio entre el caucho y el nailon.
Es más duro y resistente al desgaste que el caucho convencional, pero mantiene suficiente elasticidad para proporcionar una tracción útil y absorber algunos impactos. Para AGV de interior que funcionan sobre suelos de epoxi o de hormigón liso, esta combinación suele ser difícil de superar.
El PU también funciona bien en operaciones frecuentes de arranque y parada. Esto es importante porque una rueda motriz de AGV no simplemente rueda; debe transferir al suelo el par de aceleración, el par de frenado y, a veces, la fuerza de dirección.
Una banda de rodadura que se deforma demasiado desperdicia energía, mientras que una que es demasiado dura puede perder agarre.
El PU ofrece a los diseñadores margen para ajustar este equilibrio mediante la dureza.
Por ejemplo, un PU más blando proporciona una mejor amortiguación y, por lo general, un mayor agarre, mientras que un PU más duro reduce la deformación y soporta mayores cargas sobre las ruedas. Las unidades de ruedas motrices para AGV de HKT ROBOT suelen utilizar opciones de dureza de PU de alrededor de 75A, 80A y 85A en algunas series, lo que permite seleccionar la banda de rodadura según la carga y las condiciones de funcionamiento.
Por eso la dureza no debe seleccionarse basándose únicamente en el peso del vehículo. El diámetro de la rueda, el grosor de la banda de rodadura, el estado del suelo, la aceleración y la cantidad de fuerza normal que actúa sobre la rueda motriz son factores importantes.
Caucho: mejor agarre y absorción de impactos para suelos difíciles
El caucho tiene una ventaja principal: el agarre.
Su mayor elasticidad permite que la banda de rodadura se adapte mejor a las pequeñas irregularidades del suelo, lo que puede mejorar la tracción en hormigón rugoso, rampas, zonas con polvo o superficies que pueden volverse húmedas ocasionalmente.
Además, absorbe muy bien las vibraciones. Para los AGV que transportan cargas sensibles o robots que operan sobre juntas y suelos irregulares, esto puede reducir los impactos transmitidos al chasis.
El contra es la resistencia a la rodadura.
Una rueda de caucho más blanda se deforma más bajo carga. Esto significa que el motor puede necesitar proporcionar más par solo para mantener la misma velocidad del vehículo. En un ciclo de trabajo largo, esto puede aumentar el consumo de corriente y reducir la eficiencia energética.
El caucho también puede desgastarse más rápido que el PU en aplicaciones con giros frecuentes o cargas continuas elevadas.
Así que, ciertamente, el caucho puede ser mejor material, pero suele serlo solo cuando la ruta realmente requiere esa tracción o amortiguación adicional.
La comparación de HAGV llega a una conclusión similar, situando al caucho principalmente para rutas irregulares, resbaladizas, inclinadas o sensibles a las vibraciones, en lugar de como el material predeterminado para todos los AGV.
Nailon: una opción práctica para ruedas de soporte de baja resistencia
El nailon es mucho más duro que el PU o el caucho. Se deforma muy poco y ofrece una resistencia a la rodadura muy baja.
Esto puede resultar útil para ruedas pivotantes, ruedas de soporte o plataformas de movimiento lento que operan sobre suelos industriales lisos. Una rueda de nailon dura puede soportar grandes cargas sin comprimirse mucho, lo que también ayuda a reducir las pérdidas por rodadura.
La limitación es la tracción.
El nailon no se adapta al suelo como lo hacen el caucho o el PU, por lo que una rueda de nailon motorizada puede patinar más fácilmente durante la aceleración o el frenado. También transmite más vibraciones al chasis y puede resultar más ruidosa sobre superficies duras.
Es por esto que el nailon suele ser más adecuado para posiciones de soporte que para la rueda motriz principal.
Otro punto es la humedad. El nailon, especialmente el PA6 y el PA66, puede absorber agua. Por lo tanto, es mejor tratar su resistencia a la humedad con precaución en lugar de describir simplemente al nailon como "no absorbente".
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