Yaygın AGV/AMR Şasi Tiplerine İlişkin Karşılaştırmalı Kılavuz

Akıllı lojistik, depo otomasyonu ve endüstriyel mobilite sistemlerinde şasi, her mobil robotun temelini oluşturur. Robotun manevra kabiliyetini, yük kapasitesini, hareket hassasiyetini ve farklı ortamlara uygunluğunu tanımlar. Yüksek operasyonel verimlilik, güvenlik ve ölçeklenebilirlik elde etmek için optimum AGV veya AMR şasi yapısını seçmek çok önemlidir.

Aşağıda, her biri yapısal özellikler, tahrik mantığı, tipik uygulamalar ve entegrasyon önerileri ile açıklanan 10 ana akım şasi modelinin kapsamlı bir karşılaştırması bulunmaktadır.

1️⃣ İki Tekerlekli Diferansiyel Şasi

Yapı: Şasinin iki yanına yerleştirilmiş, bağımsız olarak tahrik edilen iki tekerlek ve bir veya daha fazla pasif tekerlek ile desteklenir.
Hareket Yetenekleri: İleri, geri, hız farkıyla yerinde dönüş.
Uygulamalar: İç mekan navigasyon AGV'leri, küçük teslimat robotları, robotik eğitim platformları.
Avantajları: Uygun maliyetli, kontrolü kolay, basit yol takip eden robotlar için ideal.

2️⃣ Dört Tekerlekli Diferansiyel Şasi

Yapı: Dört tekerleğin tamamı bağımsız motorlarla çalışır, daha güçlü çekiş ve daha fazla yük kapasitesi sunar.
Hareket Yetenekleri: Akıcı viraj alma, gelişmiş arazi uyarlanabilirliği.
Uygulamalar: Dış mekan lojistik robotları, ağır hizmet taşıma AGV'leri, devriye robotları.
Dağıtım Notu: Engebeli veya eğimli ortamlar için uygundur.

3️⃣ Ackermann Direksiyon Modeli

Yapı: Önden direksiyon ve arkadan çekiş, geleneksel otomobil direksiyon geometrisini taklit eder.
Hareket Yetenekleri: Dengeli viraj alma, dar dönüş yarıçapı, doğru yörünge takibi.
Uygulamalar: Otonom dış mekan araçları, test amaçlı sürücüsüz arabalar, akıllı park servisleri.
Dağıtım Notu: LIDAR SLAM, GPS-IMU navigasyon sistemleriyle en iyi şekilde eşleşir.

4️⃣ Mekanyum Tekerlekli Şasi

Yapı: Her tekerlek, belirli bir açıyla (genellikle 45°) monte edilmiş pasif silindirler içerir ve sentetik vektör hareketine olanak tanır.
Hareket Yetenekleri: Çok yönlü hareket: ileri, yana, çapraz, yerinde dönüş.
Uygulamalar: Hastane teslimat robotları, alma-yerleştirme robotları, sergi hizmet robotları.
Dağıtım Notu: Pürüzsüz iç mekan yüzeylerde ve hassas navigasyon kontrolüyle en iyi performansı gösterir.

5️⃣ Dört Çok Yönlü Tekerlekli Şasi

Yapı: Tekerlek düzlemine 90° açıyla yerleştirilmiş silindirlere sahip tekerlekler, yüksek hassasiyetli ayrık harekete izin verir.
Hareket Yetenekleri: Yüksek konumsal doğruluk ile gerçek çok yönlü hareket.
Uygulamalar: Montaj hattı AGV'leri, otomatik yanaşma platformları, hassas hizalama görevleri.
Kullanım Alanı: Elektronik fabrikalarında ve otomatik bileşen besleyicilerinde yaygın olarak kullanılır.

6️⃣ Üç Çok Yönlü Tekerlekli Şasi

Yapı: Aynı düzlemde 120° aralıklarla yerleştirilmiş üç çok yönlü tekerlek, vektör sentezi aracılığıyla hareketi sağlar.
Hareket Yetenekleri: Tam 360° hareket, hızlı tepki, kompakt tasarım.
Uygulamalar: Hafif hizmet robotları, eğitim robotları, etkileşimli rehberler.
Dağıtım İpucu: Hız hassasiyetli, düşük yüklü senaryolar için idealdir.

7️⃣ Dört Döner Tahrikli Şasi

Yapı: Her tekerleğin bağımsız bir tahrik ve direksiyon motoru vardır, tam yön kontrolü sağlar.
Hareket Yetenekleri: Yana kaydırma, nokta dönüşü, engelden kaçınma, çevik manevra.
Uygulamalar: Yüksek seviye servis AGV'leri, esnek taşıma platformları, dinamik fabrika lojistiği.
Örnek Çalışma: Gerçek zamanlı parça teslimatı için ağır yüklü 4 döner AGV kullanan akü üretim hattı.

8️⃣ Çift Direksiyon Tekerlekli Şasi

Yapı: Bir veya daha fazla destek tekerleği olan iki yönlendirilebilir tahrik tekerleği; hem dönme hem de çekiş aynı birimler tarafından yönetilir.
Hareket Yetenekleri: Hassas navigasyon ile yüksek hareket kabiliyeti, dönüş ve yana kaydırmayı destekler.
Uygulamalar: Orta yüklü depo AGV'leri, dar koridorlu ayırma araçları.
Dağıtım İpucu: Önceden tanımlanmış rota planlaması ve orta düzey arazi ile iyi çalışır.

9️⃣ Tek Direksiyon Tekerlekli Şasi

Yapı: Bir ana tekerlek hem direksiyonu hem de sürüşü yönetir; genellikle iki pasif destek tekerleği ile eşleştirilir.
Hareket Yetenekleri: Basitleştirilmiş kontrol mantığı, yüksek çekiş, yükleri çekmek veya sürüklemek için uygun.
Uygulamalar: AGV forkliftleri, çekiçi araçlar, palet taşıyıcıları.
Dağıtım Notu: Direksiyon senkronizasyonunun kritik olmadığı yerlerde en iyi şekilde kullanılır.

🔟 Paletli Şasi

Yapı: Yük ihtiyaçlarına göre çelik veya kauçuk varyantlarda mevcut olan sürekli paletler kullanır.
Hareket Yetenekleri: Üstün engel aşma, yokuş tırmanma, arazi dışı stabilite.
Uygulamalar: Saha denetim robotları, jeolojik araştırma robotları, afet müdahale platformları.
Kullanım Alanı: Dağlık arazide ve uzak inşaat sahalarında elektrik şebekesi denetiminde kullanılır.